DEVELOPMENT NOTE / 2026.10.19
機体を作る。飛ばして確かめる。制御を整える。
箱庭ラボでは、ドローンの機体設計から飛行検証、PIDの自動チューニングまでをブラウザで扱える開発環境「Vehicle Studio」を作っています。YAMLやJSONを書き換え、コマンドを繰り返す代わりに、設計や検証そのものに集中できる仕組みを目指しています。
今回のデモ：飛べない機体を、飛べるように
ヘキサコプターを部品から組み立て、ローター能力を評価。小型ローターでは離陸できず、20インチローターに交換すると飛べるものの、今度は制御が不安定に。そこでPIDを自動チューニングし、調整前後の飛行を比較しています。
できるようになったこと
- 部品カタログからの機体組み立てと設計A/B比較
- MuJoCoによる質量・重心・慣性の計算
- ローター実測データからの特性同定、静的ホバー成立性と推力余裕の評価
- Control Linkによる飛行シミュレーションと3D再生・ログ比較
- ブラウザからのPID自動チューニング（初期版）とゲインセットの登録
これから
機体作成から検証までの操作性をさらに整え、シミュレーションと実機の照合を進めていきます。将来は、Vehicle Studioで作った機体をUrban Mobilityで選び、PLATEAUによる実在都市の環境でも試せるようにしたいと考えています。
※ Vehicle Studioは開発中のプロトタイプです。製品としての提供範囲・時期は未定です。シミュレーション結果は実機の飛行性能・安全性を保証しません。
関連：機体作成 ／ PID自動チューニング ／ Urban Mobility