箱庭ラボでは現在、箱庭エコシステムの最初の入口となる Getting Started の整備を、オープンソースとして進めています。

Getting Started では、ROS / URDF ベースのロボット資産を箱庭に組み込み、物理シミュレーション、3D 可視化、操作アプリケーション、センサ可視化を分離した形で接続できることを目指しています。

現在、TurtleBot3 を題材にして、以下の開発を進めています。

• ROS / URDF ベースのロボット資産を箱庭に組み込む
• MuJoCo 向けの物理シミュレーション設定ファイルを自動生成する
• Godot 向けの 3D Viewer ファイル群を自動生成する
• Python アプリケーションにより TurtleBot3 を操作する
• LiDAR データなどのセンサ情報を別プロセスで可視化する

今回のデモでは、
MuJoCo が TurtleBot3 の物理シミュレーションを担当し、Godot がその状態を 3D Viewer として可視化します。
さらに、Python アプリケーションにより、ゲームパッド操作や LiDAR データの可視化を別プロセスとして実行します。

これにより、箱庭が目指している 
「物理・可視化・制御・センサ処理を分離し、それらを同じシミュレーション世界として接続する」 
構成を、Getting Started から体験できる準備が整い始めました。

現時点では速報段階のため、手順やドキュメントは順次整備中です。今後は、Windows native / WSL2 環境での起動手順、Hakoniwa Launcher による一括起動、Godot Viewer テンプレートの整備を進めていきます。

箱庭は、クロスプラットフォームで、広大な ROS / URDF 資産を活用できるシミュレーション基盤です。

Windows でも、TurtleBot3 を MuJoCo で物理シミュレーションし、Godot で 3D 可視化する。

今回のデモは、クロスプラットフォームで ROS / URDF 資産を活用し、MuJoCo と Godot を接続する箱庭の入口が、実際に動き始めたことを示すものです。

そして、これはまだ、箱庭の可能性のほんの一部です。

関連リポジトリ:

– hakoniwa-getting-started
– hakoniwa-godot
– hakoniwa-mbody-registry
– hakoniwa-mujoco-robots

合同会社 箱庭ラボ
担当：森崇