ーうす紅の　花びらをー

渡辺美里さんの「卒業」の歌詞です。

この入り口が本当にすごいと思うんです。

今日、お知らせ書きました。

箱庭ドローンシミュレータ v3.7.1 のリリースです。

先週、新しいお客さんへの訪問で、湘南まで出かけました。

春の暖かさ。少し汗ばむくらいの陽気..。（ちょっと暑かった

湘南の海を眺めながら、帰りのバスで、ほっと一息。

JASAの吉次さんから、ひとこと。

「２台でドローン飛ばしたいんですけど、うまく動かないんですよねぇ。」

（がーん、最近、サボってメンテしないかもかも。。ドキドキ。

昨年の１００台でドローン飛ばしたいんですよねぇ・・事件。

先月、ぼくは１００台飛ばせるようにしました。

でも、一言。

「２台飛ばせないんですよねぇ。」

これか・・・。

ってなりました。

（内心、めっっちゃ、やばいって思いながら、、

「いやー、１００台前提なんですよねー、２台は、ちょーっと。」

（あかん、逃げてる。。。

MuJoCo版・箱庭ドローンシミュレータ

いま、ぼくの重要な課題は、
「シミュレーションで動いたのに、実機では動かない」
っていう、お客さんの声に応えることです。

ここは、長年、ぼくを悩まし続けていることです。

曖昧にしたくない、ちゃんと向き合いたいと思うようになりました。

だから今、MuJoCoベースで実機に近い機体を再現し、

物理パラメータをどう特定するか。
PIDチューニングをどう段階的に進めるか。
そのプロセスをどう自動化するか。

そんなことを、ずっとやっていました。

だから、１台に全集中です。

２台は盲点中の盲点。

（そうきたか。。

だから。

今日、リリースを出しました。

せっかくなんで、
フリート制御用のPython APIを整備して、
MuJoCoも最新版に対応させました。

で、Windows/WSL2で、動作確認、ちゃんと動いた！

バッチリだー。

話は戻りますが。

その〜、あの卒業の歌詞ですが、
次は、

「うす紅の花びら」

ときます。

「あ、桜だ。」

って、そういうイメージというか
景色が頭の中によぎりますよね。

でも次が、

「屋根一面　積もらせてる」

となる。

あ、その桜の花びらが屋根に。

と。

視点が急に変わる。

これが、本当にすごいと。

なんだか、映像が見えるようで。

さらに、

「ゆっくりと　汽車が今…」

あー、ここで、

駅なんだー

って。

このなんというか。

この人が見ている心の風景。
その視点の動き。

本当に心が動かされるなと。

視点の動き

なんというか、そういう視点の動きって、主観じゃないですか。

ほんとうに。

外から見ている、聞いている人には、ちょっと予測がつかない。

でも、それが詩的に美しく

物語として紡がれていく。

そういうのが本当に素敵だなと。

箱庭のエコシステムについて

ぼくを悩ましているもう一つのことは、

箱庭は「地味」だってことです。

箱庭ラボのslack Devでの、会話の中で、

みつさんから、

「箱庭のエコシステムはどのように表現したらいいんですかね…」

って、

ひとこと。

（あー、そこきたかー。いやー、それ、どまんなか。

「僕が教えて欲しい」

（まじで

必死で考えました

そんなん言われたらね。

もう考えますよ。

ほんま。

で、ChatGPTとNotebookLMと議論して、
ドギツイ資料見せられながらも、
僕の中での言語化しました。

• 箱庭はつなげる技術。
• その接続が接続を生む構造をどう、エコシステムの基盤として作るかにかかってる
• でもそれをやるメリットが、意味というか価値と結びつかないとダメ
• でも、そのユーザさんの重い腰をあげる動機づけが必要
• でも、僕にやれる範囲は限られている。
• だから、最初の一歩を踏み出すこと。
• 単純でわかりやすいビジネス事例を、ちゃんと作ること。

かなぁーー。っと。

ぼやぼやーっと。

今日、リリースを出しました。

午前中で終わりました。その作業自体は。

で、次、何しようかと。

ぼやぼやーっと。

こういう時は、
「やらないといけない仕事」
は、やらないことにしていて。（ごめん

やりたいことをやろうと、
ふと思い出しました。

あの、箱庭のエコシステムのはなし。

URDFエコシステムへの「タダ乗り」
世の中のロボットの99%はURDFを持っている。
「URDFさえあれば、物理もGodotでの描画もROS連携もワンストップで箱庭に載る」
というDX（デベロッパー・エクスペリエンス）は最強のフックになるはず。
やばい、、、

という思いつき。

あれをやりたいって、思いました。

できた。

やばいです。

できちゃいました。

hakoniwa-mbody-registry

の誕生！

これ、

hakoniwa-pdu-registry

の対になるものなんです。

昨年の夏、
「ROS vs 箱庭」
という考察をしました。

あのとき、箱庭に足りていないのは、
「ロボットのモデルだ」
つまり、ROS IDLベースのメッセージはやっているが、
URDFベースのロボットはやってない。

あー、気づいちゃったけど、

「今はできなーい。」

って、ずっと思っていました。

一気に作った。

これ、一言で言うと、

ROSエコシステムの巨大な既存資産を、
Hakoniwa / MuJoCo / Godot 側へ連れてこれる
入口を作った

って感じ。
地味にすごいことやった気になっている。

おぉぉ。（ひとりごと

調子に乗って、actuatorも自動で追加するツールを作ることにした。（めっちゃいけてる！

さらに、デフォルトのPDU定義ファイルも出力させてやろう！（すごすぎる！

そんな独り言を奏でながら。

きょうはこれまで・・・。

「卒業できない恋もある。」

ぼくには、永遠に卒業できない
箱庭のエコシステムを完成させる
という壮大な夢があります。

でも。

ぼくが生きている間は、完成させることはできないでしょう。

でも、

あの歌詞のように、

ずっと手を振ることはできる。

やれることをやろう。

おしまい。