箱庭 Getting Started に、Windows + WSL2 向けの QuickStart を追加しました。
箱庭は、単体のシミュレータではなく、複数のシミュレータやアプリケーションを一つのシミュレーション世界として接続するためのプラットフォームです。
MuJoCo は物理演算、Godot は 3D 可視化、Python は制御アプリケーションというように、それぞれが得意な役割を担いながら、箱庭を介して同じ時刻の上で連携します。
また、今回の TurtleBot3 は、ROBOTIS が公開している xacro / URDF 資産を起点に、箱庭のツール群で MuJoCo 用モデルや Godot 用表示モデルへ展開したものです。既存の ROS ロボットモデル資産を活かしながら、MuJoCo・Godot・Python アプリを一つのシミュレーション世界として接続できる点も、今回の QuickStart の大きなポイントです。
この QuickStart では、Windows + WSL2 環境で TurtleBot3 を起動し、ゲームパッドで操作するまでの手順を説明しています。Windows PowerShell・WSL2・Windows native 側の役割分担を整理し、はじめての方でも迷いにくい最短ルートを目指しました。
このチュートリアルでは、以下の構成を体験できます。
– MuJoCo による TurtleBot3 の物理シミュレーション
– Godot による 3D 可視化
– Python アプリによるゲームパッド操作
– LiDAR 可視化
– 箱庭コア機能によるプロセス間連携
Windows + WSL2 環境では、「どのコマンドを PowerShell で実行するか」「どの操作を WSL2 で行うか」が分かりにくくなりがちです。今回の QuickStart では、実行環境の役割分担、バイナリ配置、起動確認、ログ確認、Godot の起動タイミングなど、実際に詰まりやすいポイントも整理しています。
まずは TurtleBot3 をゲームパッドで動かしながら、MuJoCo・Godot・Python が箱庭を介して一つのシミュレーション世界として接続される様子をぜひ体験してみてください。
デモ動画：
なお、今回のリリースにあたり、
@buildko89 さん、
@kuboakiさん
に動作確認のご協力をいただきました。
ありがとうございました！
合同会社 箱庭ラボ
担当：森崇
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