2023年12月29日(金)、合同会社 箱庭ラボは、PX4と接続可能な箱庭ドローン・シミュレータをオープンソースとしてファーストリリース(v1.0.0)しました！

https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim

このシミュレータは、PX4と連携して、リアルタイムでのドローン飛行のシミュレーションやテストをすることが可能です。

主な特長:

• PX4とのシームレスな連携: 効率的な飛行制御アルゴリズムの開発とテストを可能にします。
• 物理式ベースのプラントモデル: ドローンの動作は、物理学に基づいた高精度なモデルで表現されています。これはC言語で開発されており、PX4とシームレスに連携します。詳細はこちらを参照ください。
• エンジンの柔軟性: 現時点ではUnityエンジンをサポートしていますが、アーキテクチャは他のゲームエンジンとの連携も可能に設計されています。
• MATLAB/Simulinkとの互換性: 物理式モデルは、MATLAB/Simulinkで作成したモデルとも連携できるようになっています。
• センサモデルの整備: センサモデルはアーキテクチャ内で整理され、明確な仕様に基づいています。これにより、ユーザーはセンサモデルを仕様に合わせて交換することが可能です。詳細はこちらを参照ください。
• ヘッドレス対応: Unityなしでのシミュレーションが可能です。これにより、グラフィカルなインターフェースを必要としない環境でも、シミュレーションの実行が可能になります。
• 自動テストのサポート: テストシナリオベースでの自動テストが可能です。これにより、繰り返しのテストや連続したテストの自動化が実現可能になり、開発プロセスの効率化が図れます。詳細はこちらを参照ください。
• 機体特性の外部パラメータ化: ドローンの機体特性は外部からのパラメータ化が可能です。これにより、さまざまな機体の特性に合わせたシミュレーションが実現でき、より幅広いテストシナリオへの対応が可能になります。パラメータ設定例はこちら。

使い方とインストール:

詳細な使用方法やインストールガイドは箱庭プロジェクトのGitHubページでご確認いただけます。

箱庭ラボは、コミュニティからのフィードバックをお待ちしています。そして、今後も箱庭プロジェクトの改善と拡張に取り組んでいきます。

補足：

PX4は、オープンソースのフライトコントロールソフトウェアで、ドローンや他の無人飛行機体の飛行を制御するために広く使用されています。高度な機能と柔軟性を備え、ホビーストから専門の研究者、商業用ドローン開発者まで、幅広いユーザーに支持されています。このソフトウェアは、ドローンの安定した飛行とナビゲーションを実現し、様々なセンサーとアクチュエーターを統合することができるため、ドローン技術の革新と普及において重要な役割を果たしています。

合同会社 箱庭ラボ 担当：森崇