2026年3月13日に速報した
「1024台同時シミュレーション」に対応した
箱庭ドローンシミュレータ正式版 v3.6.1 をリリースしました。

v3.6.1 は、v3.6.0 で導入した fleets 基盤（複数ドローンを一括制御する実行基盤）を実運用向けに強化したリリースです。

今回の中心は、Python 制御の高速化、箱庭アセット実行、可視化パイプラインの改善です。

公開リポジトリ：https://github.com/toppers/hakoniwa-drone-core

主な変更点

1. Python fleets 制御の高速化

• 共有メモリベースの 非同期 RPC ランタイムを追加
• Python 側の初期化固定コストを大幅削減
  （約10倍の高速化を達成）
• ドローンショー向け実行ツール show_runner の async_shared 対応を追加

2. 箱庭アセットとしてのドローンショー実行

ドローンショー実行を想定した箱庭アセットとして、
show_asset_runner を Python プログラムとして実装しました。

本プログラムでは、ドローンショー向けのドローン配置情報
（目標位置）を事前に設定しておき、
それらを時系列に従って全ドローンへ一斉通知します。

これにより、複数ドローンが同期しながら飛行する
ドローンショーの実行をシミュレーション上で再現できます。

3. DroneVisualStatePublisher の分散可視化対応を強化

可視化向け状態配信コンポーネントとして、
DroneVisualStatePublisher の分散可視化対応を強化しました。

本コンポーネントは、分散シミュレーションで
バラバラに存在するドローン状態を、
ビジュアライズ用にパッキングして配信するためのものです。

本機能により、512台のドローンの状態データ
（位置・姿勢・PWMDuty）を
最大 32KB のデータとして圧縮転送することが可能になります。

この圧縮データ（packed visual state）は
PDU チャネル番号で分離して送信します。

1024台構成の場合は、
2つのチャネルを用いてデータ転送を行います。

4. three.js / bridge の可視化改善

three.js ビューアへドローン状態を転送する
bridge コンポーネントの可視化処理を改善しました。

DroneVisualStatePublisher が出力する
packed visual state の複数データソース（_0 / _1 / …）に対応しました。

また、可視化の安定性を向上させるため、
以下のパケットを無視するようにしました。

– sequence_id == 0 の初期パケット
– invalid packet
– index 範囲外データ
– NaN / inf を含むデータ

1024台構成に対応するため、
bridge 側では _0 / _1 の 2 チャネル配管に対応しています。

5. 配布バイナリ改善

• Mac / Linux の配布バイナリに DroneVisualStatePublisher を同梱
• launcher は既定で配布済み VSP バイナリを利用
• 必要に応じて HAKO_VISUAL_STATE_PUBLISHER_BIN で上書き可能

OSS 版で利用できる範囲

v3.6.1 で追加したうち、OSS 版で直接利用できる主な機能は以下です。

• async_shared による Python fleets 制御の高速化
• show_asset_runner
• DroneVisualStatePublisher の拡張
• three.js / bridge の _0 / _1 対応
• Mac / Linux 向け `DroneVisualStatePublisher` バイナリ同梱

公開範囲に関する補足

Hakoniwa Conductor(simple) を使った server/client 分散可視化構成は、
hakoniwa-conductor-pro を前提とするため、
OSS 版だけではそのまま再現できません。

分散 Sim 向けの商用版バイナリ配布については、将来的に検討予定です。

公開する場合は、Hakoniwa Drone PRO と同様のライセンス形態での提供を想定します。

本リリースにより、
Python制御・可視化パイプライン・箱庭アセット実行の基盤が整備され、
商用系構成を含めた検証環境では最大1024台の実運用を確認しました。

合同会社 箱庭ラボ
担当：森崇