2025年12月22日（月）
箱庭ラボは、箱庭ドローン・コア機能（hakoniwa-drone-core）v3.5.0 をリリースしました。

今回のアップデートでは、MuJoCoをベースとした物理シミュレーションに、PLATEAU都市データを連携し、
都市スケールでの環境シミュレーションが可能となりました。

これにより、

• 実在都市形状を反映したドローン飛行シミュレーション
• 都市環境を前提とした検証・評価・実験

といったユースケースに対応します。

v3.4.0からv3.5.0へのアップデート手順は、こちらを参照ください。

なお、環境シミュレーションの全体像については、以下のプレゼンテーション資料をご参照ください。

• Hakoniwa Lab – envsim 全体像説明

🚀 v3.5.0 の見どころ

• MuJoCo を最新版へアップデート
  • v3.3.7 → v3.4.0
• 風の影響を受けるドローン挙動を再現
  • MuJoCo ドローン剛体シミュレーションに風の影響を追加
• 衝突判定に対応
  • MuJoCo ドローン剛体シミュレーションに建物・地形との衝突検出/PDUで参照可能に
• PLATEAU 都市データ対応
  • MuJoCo ドローン剛体シミュレーションに実在都市データを追加可能
  • 実在都市を使ったドローン飛行シミュレーション
• 複数機体同時シミュレーション対応
  • 1つの MJCF で複数ドローンを定義可能
• 箱庭環境シミュレーションとの連携強化
  • ブラウザ上で作成した環境・ルートをそのまま飛ばせる
  • 地図＆3Dビューでのリアルタイム可視化に対応

「単体ドローン」から、
「都市 × 環境 × 複数機体」のシミュレーションへ。

箱庭ドローンは、次のステージに進みました。

🎥デモ動画：都市データ編

PLATEAU で公開されている都市データをインポートし、
MuJoCo の干渉データとして組み込むまでの一連のプロセスをお見せします。

🎥デモ動画：自然環境設定編

ブラウザ上で、オープンストリートマップと重ね合わせながら風や電波強度を設定し、
シミュレーションデータへ変換するまでのプロセスをお見せします。

🎥デモ動画：ドローン飛行編

ブラウザ上で、オープンストリートマップと重ね合わせてドローンの移動ルートを設定し、
10台のドローンと環境シミュレーションを連携させた飛行の様子を、
three.js / Leaflet によりリアルタイムに可視化するまでのプロセスをお見せします。

合同会社 箱庭ラボ
担当：森崇