箱庭ドローンシミュレータの新バージョンリリースのお知らせ

2024年5月4日(木)、「箱庭ドローン・シミュレータ」v2.3.0のリリースをお知らせいたします。

最新のアップデートの詳細は、GitHubでご確認いただけます。：hakoniwa-px4sim

一連のバージョンアップの目玉は、PX4及びQGCを使わずに、箱庭ドローンの Python API を使って様々な機体のコントロールができるようになった点です！

v2.2.0では、PS4コントローラをパソコンにUSB接続し、箱庭ドローンを操作できるようになりました。ゲーム感覚で、箱庭ドローンを楽しむことができます！

v2.3.0では、Python APIの機能が大幅に拡張され、以下の新機能が追加されました。

3D LiDARのAPI：より詳細な環境データの取得が可能に。
カメラのAPI：Unity環境内での観測を実現。
荷物搬入用のAPI：ロジスティック操作がシミュレーション可能に。

上記API機能拡張に伴い、箱庭ドローンの形状が下図のように拡張れました。

Cameraは、ドローンの前方に装着しています。Python APIで、必要なタイミングでカメラ撮影が可能です。この機能を利用することで、ドローン監視機能の実装が可能となります。また、本APIを連続呼び出しすることで、リアルタイムカメラとしても利用可能であり、OpenCVと連携することで動画録画機能の実装も可能になります。

カメラ直下には、3DLiDARが配置されています。3DLiDARは、リアルタイムにPointCloudデータを生成し、Python API を使って、任意のタイミングで取得できます。この機能を利用することで、障害物回避などで使うことができます。なお、3DLiDARは、drone_config.jsonファイルでパラメータ指定することが可能です。3DLiDARの配置場所や角度、さらには、垂直方向、水平方向のビュー幅やサンプリングレートを調整できます。詳細はこちら。

なお、drone_config.json ファイルでは、ドローンのプロペラ音源を指定できるようにしもしました。audio_rotor_pathに、音源を指定することで、リアルなドローン体験が可能になります！

荷物の搬送のために、荷物オブジェクトを追加しました。荷物の頭部にはマグネットをつけています。一方、箱庭ドローン側には、スイッチングネットホルダー機能をつけています。Python APIで、1m以下にいるマグネットを吸引し、マグネットホルダーで固定し、荷物運搬を可能にしています。