標準環境では試しにくい条件を、飛ばす前に。
箱庭ドローン・シナリオLinkは、
故障・外乱・センサノイズなどの検証条件を、
箱庭ドローンPROの仮想環境へ接続・反映する
ためのオプションライセンスです。
研究・開発の目的に合わせた条件を、ロータ・物理・センサシミュレーションへ反映し、
機体挙動や制御応答を実機試験前に繰り返し確認できます。
本ライセンスの利用には、箱庭ドローンPROライセンスが必要です。
［箱庭ドローンPROの詳細を見る］
こんな検証に
- ロータの完全停止や性能劣化を試したい
- 強風・突風・乱流下での機体挙動を確認したい
- GPSやセンサのノイズ、測位劣化を再現したい
- 特定の時刻・位置・機体状態で故障を発生させたい
- 複数の故障・外乱を組み合わせたい
- 同じ危険条件を何度も再現して制御方式を比較したい
検証条件を、シミュレーションモデルへ接続
箱庭ドローンPROでは、ロータ、物理、センサの各シミュレーションがモジュール化されています。
[箱庭ドローンPROの内部アーキテクチャ図]
シナリオLinkを利用することで、外部プログラムから箱庭の通信機能を通じて検証条件を入力し、各シミュレーションモデルへ動的に反映できます。
ロータ故障・風外乱の検証デモ
箱庭ドローンPROの外部操作画面から、ロータ故障と風外乱を飛行中に注入し、機体挙動への影響を確認するデモです。
このデモではロータ故障と風外乱を扱っています。
シナリオLinkでは、研究・検証目的に応じて、センサノイズ、測位劣化、独自の故障モデルなどを追加・接続できます。
標準機能を置き換えるのではなく、足りない条件を追加
PX4や一般的なSITL環境にも、故障注入や風、センサノイズなどの機能があります。
一方で、実際に利用できる条件やモデルはシミュレータの実装に依存し、
研究・開発で必要となる独自の劣化モデル、条件付き故障、複合外乱などを、そのまま表現できない場合があります。
箱庭ドローン・シナリオLinkは、既存のSITLを置き換えるものではありません。
標準環境だけでは不足する検証条件を追加し、SITL・HIL（HITL）・実機試験へ進む前に、重点的に確認すべき条件を絞り込むための環境を提供します。
独自の条件・モデルを追加可能
検証条件や故障モデルは、検証目的によって異なります。
箱庭ドローンPROのロータ・物理・センサモデルは変更・拡張できます。
また、箱庭の通信機能を利用して、独自のシナリオプログラムや外部環境モデルを接続できます。
例：
- 時間経過に伴うロータ性能の低下
- 一定高度で発生する突風
- GPSの固定誤差や時間変化するドリフト
- センサ値の停止、遅延、欠落
- 外力・外トルクの印加
- 故障と外乱を組み合わせた複合シナリオ
設計・構築支援
シナリオLinkは、検証条件を箱庭ドローンPROへ接続・反映するための機能を提供します。
独自モデルやシナリオプログラムの設計・実装、条件やシナリオの定義方法、
操作・可視化方法については、検証目的や対象システムに合わせて個別に支援します。
支援内容の例：
- 故障・外乱条件の整理
- 独自モデルの設計・実装
- シナリオ実行プログラムの構築
- 箱庭ドローンPROとの接続
- 実験手順や結果取得方法の設計
お問い合わせ
標準環境では再現できていない条件をご相談ください
検証したい故障・外乱・センサ条件をお聞きし、箱庭ドローンPROでの実現方法を検討します。
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